Turtlesim srv spawn py . nodeモジュールからNodeクラスをインポート class SimpleService(Node): """ サーバークラス。 import math from geometry_msgs. The documentation for this class was generated from the following file: _Spawn. Jul 18, 2024 · 1. 启动小乌龟模拟器节点. A unique name will be created and returned if this is empty--- string name Dec 19, 2024 · 使用launch启动脚本. srvモジュールからSpawnクラスをインポート from rclpy. 0; srv. 즉, 서비스 요청은 float64 형태의 x, y, theta, string 형태의 name이고, 응답은 string 형태의 name이 된다. ros2 service call. Also will take name for argument but will fail if a duplicate name. Contribute to zhangrelay/ros2_tutorials development by creating an account on GitHub. 建立客户端Client名为turtlesim_spawn，并且能发出请求名为turtlesim::spawn到服务Server名为/spawn. 要查看 /spawn 服务的请求和响应参数，请运行以下命令： Your turtlesim window will update with the newly spawned turtle right away: Summary . In the second terminal, start the Service Server: $ ros2 run my_turtlesim my_service_server Nov 23, 2020 · ROS----好多小乌龟 当我们运行完rosrun turtlesim turtlesim_node后在桌面上出现一只小乌龟，显得那么孤单和寂寞，所以我们就来杀死这个单身龟，再创建一群小乌龟。 之前乌龟的控制是通过topic的发布和订阅来实现，此处的乌龟的死亡和新生是通过service来实现。 The services /kill and /spawn are used to kill and spawn turtles respectively. Aug 5, 2023 · ~$ ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn float32 x float32 y float32 theta string name # Optional. msg import Twist import rclpy from rclpy. 要了解生成海龟背后的服务是如何工作的，请参考:doc: 编写一个简单的服务和客户端（C++） 教程。 现在，让我们看一下与获取帧变换相关的代码。 1. SpawnRequest，需要四个参数(x, y, theta, name) 一旦你添加了这两个状态，你就应该能够启动turtlesim的launchfile，然后运行可执行程序。 May 11, 2023 · $ ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn float32 x float32 y float32 theta string name # Optional. 需求：启动两个turtlesim_node节点，节点2中的乌龟自动调头180°，我们可以通过键盘控制节点1中的乌龟运动，但是不能控制节点2的乌龟，需要自实现功能：可以根据乌龟1的速度生成并发布控制乌龟2运动的速度指令，最终两只乌龟做 Jan 27, 2025 · 文章浏览阅读598次，点赞18次，收藏21次。编写程序实现，程序运行后会启动 turtlesim_node 节点，该节点会生成一个窗口，窗口中有一只原生乌龟（turtle1），紧接着再生成一只新的乌龟（turtle2），无论是 turtle1 静止或是被键盘控制运动时，turtle2 都会以 turtle1 为目标并向其运动。 Introspectons un service avec un type qui envoie et reçoit des données, comme /spawn. You can find out more about this type with the command: rossrv show turtlesim/Spawn Nov 26, 2021 · 7、客户端Client的编程实现. 让我们来查看一个发送和接收数据的服务类型，比如 /spawn 。通过 ros2 service list-t 的结果，我们知道 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn 。 要查看 /spawn 服务的请求和响应参数，请运行以下命令： Jan 11, 2013 · The documentation for this struct was generated from the following file: Spawn. ros2 node list ros2 topic list-t ros2 topic info /turtle1/cmd_vel ros2 interface show turtlesim/msg/Pose ros2 service list ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn ros2 interface proto turtlesim/srv/Spawn. Copy float32 x float32 y float32 theta string name # Optional. srv如下： float32 x float32 y float32 theta string name # Optional. x = 4; srv. From the results of ros2 service list-t, we know /spawn ’s type is turtlesim/srv/Spawn. 服务是 ros 图中节点之间的另一种通信方法。服务基于服务器-客户端模型，不同于话题的发布者-订阅者模型。。话题允许节点订阅数据流并获取持续更新，而服务只在客户端特别调用时才提供 Feb 15, 2020 · 小海龟turtle 客户端 Python实现 /spawn [turtlesim/Spawn] #!/usr/bin/env python #coding: utf-8 # /spawn turtlesim::Spawn import sys import rospy from turtlesim. float32 x float32 y float32 theta string name # Optional. The message type is in this case is called turtlesim/Spawn. 总结 . This command should show you some details about the Service called /spawn. Unlike a topic - a one way communication pattern where a node publishes information that can be consumed by one or more subscribers - a service is a request/response pattern where a client makes a request to a node providing the service and the service processes 让我们内省一个具有发送和接收数据类型的服务，比如 /spawn 。由 ros2 service list-t 的结果可知 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn 。 要查看 /spawn 调用和请求中的参数，运行命令： Jan 11, 2013 · Constructor. liste Feb 9, 2025 · 需求： 编写程序实现，程序运行后会启动 turtlesim_node 节点，该节点会生成一个窗口，窗口中有一只原生乌龟（turtle1），紧接着再生成一只新的乌龟（turtle2），无论是 turtle1 静止或是被键盘控制运动时，turtle2 都会以 turtle1 为目标并向其运动。 Mar 2, 2022 · 2. 案例分析. 在ROS 2中调试tf2的问题 描述：本教程将会讲解调试tf2相关问题的系统方法。 教程级别：高级 本教程将会引导您完成调试tf2典型问题的各个步骤。本教程会将 tf2故障排除指南中说明的步骤应用于使用turtlesim的示… May 10, 2021 · # ファイル名 simple_server. 3 学习时间10分钟 1. name = "turtle2"; 这里的定义方法和C的独立数据 Nov 10, 2024 · 台大机器人学之运动学——林沛群（含课件+书籍）_哔哩哔哩_bilibili. desc= Sets the pen's color (r g b), width (width), and turns the pen on and off (off). 0, theta: 0. buffer import Buffer from tf2_ros. srv import Spawn def turtle_spawn(): #ros节点初始化 rospy. srv. 因此，它的结构自然为空白。 让我们来查看一个发送和接收数据的服务类型，比如 /spawn 。 通过 ros2 service list-t 的结果，我们知道 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn. 服务是 ros 图集中节点的另一种通信方式。与主题的 “发布者-订阅者 ”模式相比，服务基于 “调用-响应 ”模式。 ros2_tutorials(turtlesim). 创建功能包 包括功能包的依赖关系，包括turtlesim，服务调用的结构包括turtlesim调用 2. desc= Spawns a turtle at (x, y, theta) and returns the name of the turtle. node import Node from turtlesim. 0, y: 5. y = 1; srv. Pour voir les arguments dans un appel et une requête /spawn, exécutez la commande : Creating custom ROS 2 msg and srv files; Expanding on ROS 2 interfaces; Using parameters in a class (C++) Using parameters in a class (Python) Getting started with ros2doctor; Creating and Using Plugins (C++) Creating an action; Writing an action server and client (C++) Writing an action server and client (Python) Launching/monitoring multiple Mar 27, 2021 · 再---的上方的信息告诉我们调用/ spawn所需的参数有x,y,theta, 它是用于确定初始乌龟的位置. srv │ └── TeleportRelative. py Jan 11, 2013 · turtlesim::srv::_Spawn::_struct_I = roslib. 台大机器人学之运动学——林沛群（含课件+书籍）共计54条视频，包括：0-1 机器人学导论、1-1 导论、1-2 移动等，UP主更多精彩视频，请关注UP账号。 ---行上方的信息告诉我们调用 /spawn 所需的参数。 x 、 y 和 theta 确定生成的海龟的 2D 姿势，而 name 显然是可选的。. x, y and theta determine the 2D pose of the spawned turtle, and name is clearly optional. All Classes Namespaces Files Functions Variables Typedefs Enumerations Enumerator Defines Feb 18, 2025 · In this Robot Operating System (ROS) Version 2 tutorial, or ROS 2 tutorial, we explain the basics of ROS2 by using the Turtlesim simulation. x = 2. In particular, this tutorial is developed for the ROS2 Jazzy Jalisco version of ROS2. hpp包含进来。 ros2_tutorials(turtlesim). __init__ ('turtle_tf2_frame_listener 让我们来检查一个发送和接收数据类型的服务，例如 /spawn 。 从 ros2 service list-t 的结果中，我们知道 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn 。 要查看 /spawn 服务的请求和响应参数，请运行以下命令： 目标：使用命令行工具了解 ros 2 中的服务。 背景. . Jan 11, 2013 · turtlesim Author(s): Josh Faust autogenerated on Fri Jan 11 09:54:37 2013 让我们来查看一个发送和接收数据的服务类型，比如 /spawn 。通过 ros2 service list-t 的结果，我们知道 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn 。 要查看 /spawn 服务的请求和响应参数，请运行以下命令： Your turtlesim window will update with the newly spawned turtle right away: Summary . The information above the ---line tells us the arguments needed to call /spawn. ※前置代码：https://www. name= spawn 3. cpp代码编译成turtle Let’s introspect a service with a type that sends and receives data, like /spawn. type= turtlesim/SetPen 4. turtlesim/Spawn Service. Migrated from ros_tutorials/turtlesim. 背景 . srv └── tutorials ├── draw_square. 3. 创建功能包; cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim Aug 28, 2024 · 第二个服务的服务类型是turtlesim. py import # ROS2のPythonモジュールをインポート from turtlesim. A unique name will be created and returned if this is empty---string name See full list on wiki. srv │ ├── TeleportAbsolute. init_node('turtle_spawn') #发现/spawn服务后。 18. 要了解生成海龟背后的服务是如何工作的，请参考:doc: 编写一个简单的服务和客户端（C++） 教程。 现在，让我们看一下与获取帧变换相关的代码。 Aug 19, 2020 · 客户端client的编程实现 1. Aug 7, 2019 · │ ├── turtlesim │ │ └── __init__. 在上述案例中，需要关注的问题有两个： Jan 29, 2022 · service. cnblogs. 在这种情况下，您不需要知道行下方的信息，但它可以帮助您了解从调用中获得的响应的数据类型。 Is it possible to put a client node inside a server node when making service? Iam trying to make a Service and as far as I know, all the functions are stored in the server node and inside the clien Oct 27, 2024 · 小海龟安装和使用 （1）启动终端，运行代码： sudo apt update sudo apt install ros-foxy-turtlesim 等待安装完成 （2）安装完成后检查安装，运行代码： ros2 pkg executables turtlesim （3）启动小海龟，运行代码： ros2 run turtlesim turtlesim_node 出现小海龟窗口如图，同时终端出现小 Jul 26, 2022 · turtlesim_node 노드 파일은 turtlesim이라는 노드명으로 실행되어 있고, turtle_teleop_key 노드 파일은 teleop_turtle 이라는 노드명으로 실행되어 있다. type= turtlesim/Spawn 3. h Jan 21, 2025 · 25/1/15 嵌入式笔记 初学stm32f103c8. - turtlesim-ros2/srv/Spawn. node import Node # rclpy. The recommend use is keyword arguments as this is more robust to future message changes. 构建4. 6. 新建的carrot1（由turtle1平移而来） b. srv │ ├── SetPen. 지난 시간에 우리는 ROS2의 기본 용어인 Node, Launch, Package, Topic, Service, Action, Param Creating custom ROS 2 msg and srv files; Expanding on ROS 2 interfaces; Using parameters in a class (C++) Using parameters in a class (Python) Getting started with ros2doctor; Creating and Using Plugins (C++) Creating an action; Writing an action server and client (C++) Writing an action server and client (Python) Launching/monitoring multiple Summary . srv import Spawn class TurtleSpawner (Node): def __init__ (self) 说明：介绍如何在lookup_transform函数使用timeout等待转换在 tf2 树上可用步骤：新建turtle_tf2_listener_timeout. transform_listener import TransformListener from turtlesim. 3 Interacting ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 5,y: 5,theta: 0}" ros2 service call /reset std_srvs/srv/Empty Spawn . ros2 service call / turtle1 / set_pen turtlesim / srv / SetPen "{'r': 255, 'g': 0, 'b': 0, 'width . 现在，您知道什么是服务类型，如何找到服务的类型以及如何找到该类型的参数的结构，您可以使用以下方法调用服务： Your turtlesim window will update with the newly spawned turtle right away: Summary . srv 해당 명령어를 호출하면 구분자(---)로 나뉘는 것을 알 수 있는데, 위쪽이 Request , 아래쪽이 Response 이다. srv的Spawn模块，也需要将其头文件spawn. message. A unique name will be created and returned if this is empty --- # 响应接口定义 string name 调用接口. To see the request and response arguments of the /spawn service, run the command: Jul 12, 2024 · 文章浏览阅读1. com/whiteink/articles/18613483 可使用Python、XML、YAML编写 本教材为Python. py │ └── turtlesim. cpp ├── srv │ ├── Kill. Any message fields that are implicitly/explicitly set to None will be assigned a default value. 4. ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 1, y: 1}" 基于服务的参数通信 param. 需求：在turtlesim_node节点的窗体中在指定位置生成一只新乌龟并可以输出两只乌龟之间的直线距离。 2. cpp ├── mimic. cpp 由于本节点还需要生成一只新的小乌龟turtle2，需要调用turtlesim软件包的Spawn服务，因此需要导入turtlesim. 1. org For this, you need 3 terminals: one for the turtlesim node, one for the Service Server node and one to call the Service with your new node. name= turtleX/set_pen 4. cpp总结上面的代码,实现一个客户端的步骤为: 初始化ROS节点 创建 rosservice info /spawn. 服务接口文件. 更新启动文件3. srv Raw Message Definition. D’après les résultats de ros2 service list-t, nous savons que le type de /spawn est turtlesim/srv/Spawn. Unlike a topic - a one way communication pattern where a node publishes information that can be consumed by one or more subscribers - a service is a request/response pattern where a client makes a request to a node providing the service and the service processes the request and generates a response. 1 背景知识服务是ros状态图上节点通信的另一种方法。 Code used in tutorials found on ROS wiki. 功能包base_interfaces_demo的srv目录下，新建srv文件Distance. 7. 之后写代码放到src文件夹下 注意不一样的地方 初始化节点 创建client实例 发布服务请求数据 等待server处理之后的应答结果 2. yaml//将 Jan 11, 2013 · Constructor. A unique name will be created and returned if this is empty Spawn . node import Node from tf2_ros import TransformException from tf2_ros. srv │ ├── Spawn. Contribute to ros/ros_tutorials development by creating an account on GitHub. 2, 'name': ''}" 通过设置x,y来设置新乌龟的位置。通过设置theta来设置小乌龟头的朝向。通过设置name来设置小乌龟的名称 设置画笔. To see the request and response arguments of the /spawn service, run the command: Feb 12, 2025 · 小乌龟仿真器为turtlesim，最为核心的部分是turtlesim_node节点，该节点提供小乌龟仿真器的可视化界面。启动小乌龟仿真器： ros2 run turtlesim turtlesim_node 启动后可以看到一个仿真器： 另外需要打开一个终端，在里面运行键盘控制的节点，命令如下： ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 正如打印信息所述，可以 a ros2 package for turtlesim. This is a ROS service definition. 节点是ROS 2中的基本元素，在机器人系统中具有单一的模块化功能。 在本教程中，您利用了``turtlesim``包中创建的节点，通过运行``turtlesim_node``和``turtle_teleop_key``可执行文件。 Let’s introspect a service with a type that sends and receives data, like /spawn. __init__ ('turtle_tf2_frame_listener 1. The information below the line isn't something you need to know in this case, but it can help you understand the data type of the response you get from the call. 1 目标使用命令行工具了解ros 2中的服务。 1. Unlike a topic - a one way communication pattern where a node publishes information that can be consumed by one or more subscribers - a service is a request/response pattern where a client makes a request to a node providing the service and the service processes 3. 다음을 반환합니다. srv at master · sukha-cn/turtlesim-ros2 Jan 22, 2025 · 也许你对FTP不陌生，但是你是否了解FTP到底是个什么玩意？ FTP 是File Transfer Protocol（文件传输协议）的英文简称，而中文简称为 “文传协议” 用于Internet上的控制文件的双向传输。 Jan 6, 2025 · ros2 service list -t ros2 interfaces show turtlesim/srv/Spawn ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 1,y: 1}" 基于服务的参数通信 ros2 param list ros2 param describe /turtlesim background_r ros2 param get /turtlesim background_r ros2 param set /turtlesinm background_r 255 ros2 param dump /turtlesim>turtlesim_param. 2 教程级别入门 1. Let’s introspect a service with a type that sends and receives data, like /spawn. Source. The service /clear clears the background of trail lines and /reset resets the position of the turtle. Nodes can communicate using services in ROS 2. Unlike a topic - a one way communication pattern where a node publishes information that can be consumed by one or more subscribers - a service is a request/response pattern where a client makes a request to a node providing the service and the service processes Jul 15, 2021 · 上一节的主题，适用于机器人的传感器数据传输，通信一般为单项，定义某个节点发送或者接受。 日常还有一类常见的应用比如，a：今天天气怎么样，b：今天温度2 Creating custom msg and srv files; Implementing custom interfaces; Using parameters in a class (C++) Using parameters in a class (Python) Using ros2doctor to identify issues; Creating and using plugins (C++) Intermediate. 4 服务通信实现 1. To see the arguments in a /spawn call-and-request, run the command: Saved searches Use saved searches to filter your results more quickly Sep 19, 2024 · 🍊作者简介：秃头小苏，致力于用最通俗的语言描述问题🍊专栏推荐：深度学习网络原理与实战🍊近期目标：写好专栏的每一篇文章🍊支持小苏：点赞👍🏼、收藏⭐、留言📩 创建功能包创建客户端代码(C++) ——文件名为turtle_spawn. ros. 编写监听节点2. 8. struct_I Definition at line 135 of file _Spawn. Before you can do something with that Service, you need to know what kind of message type it is expecting. theta = 0; Originally posted by Shokoofeh with karma: 76 on 2014-11-21 This answer was ACCEPTED on the original site 让我们看一个会交换数据的服务类型，比如 /spawn 。 从 ros2 service list-t 的结果中，我们知道 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn 。 要查看 /spawn 服务的请求和响应参数，运行命令: Feb 21, 2022 · 昨天困扰个问题到今天，希望要让turtle2的坐标永远相对于turtle1的坐标都是向某个地方平移的。本来是根据tf_tutorial来做的，建议读者先照着上面的tutorial做一遍 方案1：a. y = 2. launch脚本文件，取而代之的是3 种格式得以实现： python 脚本、xml 文件、yaml 文件。 让我们反思一个发送和接收数据类型的服务，比如 /spawn 。从 ros2 service list-t 的结果，我们知道 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn 。 [待校准@8206] 要查看 /spawn 调用和请求中的参数，请运行以下命令: [待校准@8207] 第二个服务称为"spawn"，并且服务类型为turtlesim. Spawn turtlesim/Spawn. 使用launch Jan 18, 2025 · 1 服务通信模型. pycd ~/tf2_ws/s import math from geometry_msgs. 5. 1 检查代码 . 青椒大仙ki11: 对对对，是f103c8,我写错了，不好意思 25/1/15 嵌入式笔记 初学stm32f103c8. 参数：节点的设置 让我们来查看一个发送和接收数据的服务类型，比如 /spawn 。通过 ros2 service list-t 的结果，我们知道 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn 。 要查看 /spawn 服务的请求和响应参数，请运行以下命令： turtlesim::Spawn srv; srv. 启动小乌龟键盘输入节点. 4. 运行摘要背景在之前的教程中，我们创建了一个 tf2 广播器来发布乌龟的姿态到 tf2。 Dec 8, 2023 · 功能包下新建launch目录以备用。 二. turtle_pose has been renamed "pose" "spawn" service call to spawn a new turtle, which returns the turtle name "kill" service call, to kill a turtle by name $ ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn. 0, name: 'turtle2'}" Apr 25, 2024 · 前言 在前面章节我们一直接触的是广播发布者，只管将turtle1的位姿信息广播给tf2系统，然后就没有然后了，发布到tf2系统中的这些数据的着落我们似乎并没有去关心，有发就有收，有来就有往，存在即合理嘛。 Feb 27, 2022 · 说起ros，可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样，机器人也逐渐进入到千家万户，大到工业机器人，小到家用的服务型机器人，各式各样，为各种人们生活所需的机器人以计算机技术的发展为基础的机器人也是如雨后春笋。 ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn. 4 内容 1. 案例需求. 将两行拷贝到cmakelist中去 将添加的turtle_spawn. A unique name will be created and returned if this is empty---string name Feb 24, 2025 · [SLAM] ROS2 Topic 총정리 turtlesim alias ros2 node list info remapping topic interface show publish rqt. request. Spawn。它的请求类型：turtlesim. 话题通信案例分析 1. Dec 9, 2023 · ros2 service call / spawn turtlesim / srv / Spawn "{'x': 2, 'y': 2, 'theta': 0. ros2 run turtlesim turtlesim_node; 2. File: turtlesim/Spawn. srv import Spawn class FrameListener (Node): def __init__ (self): super (). srv import Spawn # turtlesim. Managing Dependencies with rosdep; Creating an action; Writing an action server and client (C++) Writing an action server Oct 11, 2022 · 配置环境 使用turtlesim和rqt Turtlesim是一款用于学习ROS 2的轻量级模拟器。 它演示了ROS 2在最基本的级别上的功能，让您了解稍后将如何使用真实的机器人或机器人模拟。 rqt是ROS2的GUI工具。 rqt中的所有操作都可以在命令行上完成，但它提供了一种更简单、更用户友好的 import math from geometry_msgs. 北月云儒: 有没有人跟我一样进来就是想看博主是不是写错了？ 让我们来检查一个发送和接收数据类型的服务，例如 /spawn 。 从 ros2 service list-t 的结果中，我们知道 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn 。 要查看 /spawn 服务的请求和响应参数，请运行以下命令： Dec 18, 2024 · ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn # 请求接口定义 float32 x float32 y float32 theta string name # Optional. 在之前的教程中，我们创建了一个tf2广播器，将海龟的姿势发布到tf2。 [待校准@8675] 在本教程中，我们将创建一个tf2监听程序以开始使用tf2。 Jan 7, 2025 · 在launch多节点执行方面，ROS2与ROS1有很大不同。首先，ros2与ros1不同之处，在于ROS2不再有*. The service /turtle1/set_pen sets the color and thickness of the trail line. __init__ ('turtle_tf2_frame_listener Jul 24, 2024 · 本章介绍ROS2的安装以及Clion中关于ROS2的相关配置，为Clion开发ROS2做准备本文主要针对在Clion中怎么配置以及调试ROS2作了介绍，下一篇介绍怎么搭建一个ROS2模型，并在Rviz中显示吧，打算一周更新一篇，希望各位网友大大支持吧，半个月一篇也行，最多一个月，不能在多了。 小乌龟节点启动. srv，并编辑文件，输入如下内容： Sep 17, 2024 · turtlesim_node 提供了一个服务 spawn，用于在模拟器中生成一只新的乌龟。通过这个服务，其他节点可以请求在屏幕上的某个位置生成一只新的乌龟，指定其初始位置和方向。 ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 5. ros2 run turtlesim turtle_teleop_key Oct 29, 2024 · import rclpy from rclpy. 初始化请求数据： 也就是对turtlesim::spawn数据进行具体的定义(封装) turtlesim::Spawn srv; srv. 新建一个broadcaster发布carrot1相对于turtle1的位置 c. serviceにはRequestとResponseがあり，リクエストして待ち続けるという特徴をもち，topicのようにデータを投げ続けるようなものではない．ここでは，turtlesim_nodeにあるspawnサービスにリクエストするようなプログラムを通して，serviceを使うプログラムの作成について学んでいく． changing turtlesim to turtlesim_node for tutorial clarity; Multi-turtle support; turtle_pose and command_velocity now exist per-turtle. 1k次，点赞24次，收藏19次。目标：学习如何使用 tf2 获取帧变换。教程级别：中级时间：10 分钟目录背景先决条件任务1. In the first terminal, start the turtlesim node: $ ros2 run turtlesim turtlesim_node.
owepnk eavg qadrp pfd mmpbmon wfpfga hyqm kheyjqto xzrvlro azs kvtddql gxf tznz vuz grtz